什么是CAN ?
　　CAN，全稱為“Controller AreaNetwork”，即控制器局域網，是國際上應用*廣泛的現場總線之一。*初，CAN被設計作為汽車環境中的微控制器通訊，在車載各電子控制裝置ECU之間交換信息，形成汽車電子控制網絡。比如：發動機管理系統、變速箱控制器、儀表裝備、電子主干系統中，均嵌入CAN控制裝置。
　　一個由CAN總線構成的單一網絡中，理論上可以掛接無數個節點。實際應用中，節點數目受網絡硬件的電氣特性所限制。例如，當使用PhilipsP82C250作為CAN收發器時，同一網絡中允許掛接110個節點。CAN可提供高達1Mbit/s的數據傳輸速率，這使實時控制變得非常容易。另外，硬件的錯誤檢定特性也增強了CAN的抗電磁干擾能力。

CAN 是怎樣發展起來的？
　　CAN*初出現在80年代末的汽車工業中，由德國Bosch公司*先提出。當時，由于消費者對于汽車功能的要求越來越多，而這些功能的實現大多是基于電子操作的，這就使得電子裝置之間的通訊越來越復雜，同時意味著需要更多的連接信號線。提出CAN總線的*初動機就是為了解決現代汽車中龐大的電子控制裝置之間的通訊，減少不斷增加的信號線。于是，他們設計了一個單一的網絡總線，所有的外圍器件可以被掛接在該總線上。1993年，CAN已成為國際標準ISO11898(高速應用)和ISO11519（低速應用）。
　　CAN是一種多主方式的串行通訊總線，基本設計規范要求有高的位速率，高抗電磁干擾性，而且能夠檢測出產生的任何錯誤。當信號傳輸距離達到10Km時，CAN仍可提供高達50Kbit/s的數據傳輸速率。
　　由于CAN總線具有很高的實時性能，因此，CAN已經在汽車工業、航空工業、工業控制、**防護等領域中得到了廣泛應用。

CAN 是怎樣工作的？
　　CAN通訊協議主要描述設備之間的信息傳遞方式。CAN層的定義與開放系統互連模型（OSI）一致。每一層與另一設備上相同的那一層通訊。實際的通訊發生在每一設備上相鄰的兩層，而設備只通過模型物理層的物理介質互連。CAN的規范定義了模型的*下面兩層：數據鏈路層和物理層。下表中展示了OSI開放式互連模型的各層。應用層協議可以由CAN用戶定義成適合特別工業領域的任何方案。已在工業控制和制造業領域得到廣泛應用的標準是DeviceNet，這是為PLC和智能傳感器設計的。在汽車工業，許多制造商都應用他們自己的標準。
　　表1 OSI開放系統互連模型
　　7 應用層 *高層。用戶、軟件、網絡終端等之間用來進行信息交換。如：DeviceNet
　　6 表示層 將兩個應用不同數據格式的系統信息轉化為能共同理解的格式
　　5 會話層 依靠低層的通信功能來進行數據的有效傳遞。
　　4 傳輸層 兩通訊節點之間數據傳輸控制。操作如：數據重發，數據錯誤修復
　　3 網絡層 規定了網絡連接的建立、維持和拆除的協議。如：路由和尋址
　　2 數據鏈路層 規定了在介質上傳輸的數據位的排列和組織。如：數據校驗和幀結構
　　1 物理層 規定通訊介質的物理特性。如：電氣特性和信號交換的解釋
　　
　　CAN能夠使用多種物理介質，例如雙絞線、光纖等。*常用的就是雙絞線。信號使用差分電壓傳送，兩條信號線被稱為“CAN_H”和“CAN_L”，靜態時均是2.5V左右，此時狀態表示為邏輯“1”，也可以叫做“隱性”。用CAN_H比CAN_L高表示邏輯“0”，稱為“顯形”，此時，通常電壓值為：CAN_H= 3.5V 和CAN_L = 1.5V 。

CAN 有哪些特性？
　　CAN具有十分優越的特點，使人們樂于選擇。這些特性包括：
　　 低成本
　　 極高的總線利用率
　　 很遠的數據傳輸距離(長達10Km)
　　 高速的數據傳輸速率（高達1Mbit/s）
　　 可根據報文的ID決定接收或屏蔽該報文
　　 可靠的錯誤處理和檢錯機制
　　 發送的信息遭到破壞后，可自動重發
　　 節點在錯誤嚴重的情況下具有自動退出總線的功能
　　 報文不包含源地址或目標地址，僅用標志符來指示功能信息、優先級信息